基本的に秋山ブログを参考にしました。

http://d.akiroom.com/2012-06/xcode4-objective-c-opencv2-4-1-ios/

一点だけ注意。

• libz.dylib
• libstdc++.6.0.9.dylib

の二つを追加しないと僕の環境ではビルドが通りませんでした。

ご注意あれ。

追記

http://docs.opencv.org/doc/tutorials/introduction/ios_install/ios_install.html#ios-installation

ここ参考にgithubから最新のものを開発しているアプリのディレクトリへcloneしてきてビルドすれば普通に動きました。ちなみにver2.4.3を使っています。